Hari Hewan Sedunia pertama kali dirayakan oleh Heinrich Zimmermann. Ia ingin mempromosikan kesejahteraan hewan kepada masyarakat umum dan membentuk Komite Hari Hewan Sedunia.
Hari Hewan Sedunia pertama dirayakan pada 24 Maret 1925 di Sport Palace, Berlin, Jerman. Awal rencana Hari Hewan Sedunia ingin dilaksanakan tanggal 4 Oktober, akan tetapi Sport Palace yang menjadi tempat acara tersebut penuh tidak tersedia pada tanggal 4 Oktober.
Perayaan ini diadakan pada bulan Maret untuk beberapa tahun, hingga akhirnya di tahun 1929 Hari Hewan Sedunia bisa diselenggarakan pada 4 Oktober.
Tanggal 4 Oktober dipilih karena merupakan hari wafat Santo Fransiskus dari Assisi. Santo Fransiskus adalah pelindung ekologi dan dikenal karena cinta dan kasih sayangnya terhadap semua makhluk. Ia sering berkhotbah tentang pentingnya menghormati dan melindungi hewan.
Akhirnya, pada bulan Mei 1931, proposal Heinrich Zimmermann untuk mencetuskan 4 Oktober menjadi Hari Hewan Sedunia diterima di sebuah kongres organisasi perlindungan hewan dunia di Kota Florence, Italia, dengan suara bulat.
Hingga hari ini, Hari Hewan Sedunia tiap tanggal 4 Oktober masih dan selalu dirayakan banyak orang, terutama para pecinta hewan.