Berdasarkan buku "Sejarah Pramuka Indonesia dan Cikal Bakal Jambore Nasional" (2021) karya Toto Sugiarto, sejarah Pramuka Indonesia dimulai pada masa penjajahan Belanda atau era Hindia Belanda.
Pada tahun 1912, organisasi kepramukaan di Indonesia pertama kali didirikan dengan nama Nederlandse Padvinders Organisatie (NPO), yang kemudian berganti nama menjadi Nederlands-Indische Padvinders Vereeniging (NIPV) pada tahun 1916.
Namun, organisasi kepramukaan yang secara langsung diinisiasi oleh S.P. Mangkunegara VII, seorang tokoh Indonesia asli, adalah Javaanse Padvinders Organisatie (JPO). Kelahiran organisasi ini sejalan dengan munculnya organisasi-organisasi lain di Indonesia, seperti Padvinder Muhammadiyah, Nationale Padvinderij, dan lain-lain.
Pada fase awal kemerdekaan Indonesia, beberapa tokoh kepramukaan sepakat untuk membentuk "Panitia Kesatuan Kepanduan Indonesia" sebagai wujud dari perkumpulan organisasi kepramukaan di Indonesia.
Gerakan Pramuka secara resmi lahir pada tanggal 14 Agustus 1961. Lambang gerakan Pramuka, yang dikenal dengan "Tunas Kelapa", dibentuk melalui Keputusan Presiden Republik Indonesia Nomor 238 Tahun 1961, tanggal 20 Mei 1961.
Hingga saat ini, gerakan Pramuka telah menjadi organisasi yang melekat dalam kegiatan pembelajaran non-formal di Indonesia. Pada tahun 2010, Undang-Undang Nomor 12 Tahun 2010 tentang Gerakan Pramuka pun diratifikasi oleh pemerintah sebagai landasan hukum bagi gerakan Pramuka di Indonesia.